Il Krav Maga è stato creato da Imi Lichtenfeld. Imi è nato a Budapest nel 1910 ed era figlio di Samuel, un ufficiale di polizia e istruttore di difesa personale. Samuel svolse per 30 anni servizio nella polizia dove fu famoso per i record di arresto. Da lui Imi imparò molte tecniche che poi introdusse nel Krav Maga. Imi che era un atleta molto dotato vinse molti premi, tra cui: nel 1928 il campionato di wrestling categoria giovane, nel 1929 categoria adulti e nello stesso anno fu campione nazionale di pugilato. Dopo molti scontri fatti in strada Imi iniziò ad affinare la sua difesa personale e da qui iniziarono a delinearsi i principi del Krav Maga. Nel 1940 decise di lasciare la sua città natale per i numerosi nemici acquisiti. Quando raggiunse l'Israele che in quel momento era chiamato Palestina, fondò l'Hagana, che era un'organizzazione paramilitare ebraica e combattè per l'indipendenza d'Israele. Durante il servizio nell'Hagana Imi era l'istruttore di difesa personale.Formatosi lo stato di Israele, il governo chiese a Imi di sviluppare un sistema di difesa personale efficace e facile per tutti. Da qui nasce il Krav Maga. Imi diventò il Capo Istruttore dell'I.D.F (Israel Defence Force) e per 20 anni servì l'esercito israeliano. Nel 1964 il Krav Maga fu reso pubblico anche ai civili, e si formò un team di istruttori, che divulgarono il Krav Maga in tutto Israele. Nel 1978 nacque l'Israeli Krav Maga Association di cui Imi ne era il presidente. Imi morì nel 1998, ed il Krav Maga si è e si sta diffondendo in tutto il mondo.